本实用新型公开了一种机器人旋转手臂夹齿，包括电机，所述电机的正面设置有连接板，所述连接板的正面设置有限位座，所述限位座的内部转动连接有万向珠，所述电机的端部转动连接有转板，所述转板的背面相对万向珠位置设置有圆形槽，从而带动第二夹齿的左端卡接在第一夹齿的右端内部，从而将工件卡接在第一夹齿和第二夹齿之间，从而对工件进行夹紧，通过设置防滑纹加大防滑阻力,因此解决夹不紧脱落问题，启动电机，从而带动转板转动，从而带动万向珠在圆形槽内转动，从而带动整个夹持装置进行转动，从而将工件调整至合适角度，通过设置万向珠和圆形槽提高夹持装置转动的稳定性。