本实用新型提供一种机器人机械手臂结构，涉及机械手臂设计技术领域，包括支撑装置、升降装置、工作装置、移动装置以及固定装置，移动装置包括轴套、旋转轴、连接座、轮轴以及滚轮，若干轴套一端均与支撑板下表面连接，若干旋转轴分别与若干轴套旋转配合，若干连接座一端分别与若干旋转轴下表面连接，若干轮轴分别与若干连接座一表面连接，若干滚轮分别与若干轮轴旋转配合。本实用新型安装有移动装置，机械手臂的工作结构安装在支撑板上端，通过轴套将移动机构与支撑板连接，通过旋转轴可带动连接座旋转来改变移动方向，而安装在轮轴上的滚轮通过旋转带动整体装置移动，节省了安装机械手臂的时间以及省去了大量的人力以及物力的目的。