本发明公开了一种机械加工机器人用机械手臂，其结构包括：钳夹吊爪块、拉扣纽盘、柱塞杆、柱塞轴齿盘缸、步进电机、条板折架、配重基座块，本发明实现了运用柱塞杆与柱塞轴齿盘缸相配合，通过扇齿轮环盘与蜗杆机架套接柱塞杆，让锥齿夹装座形成胶套护齿拨动效果，且让轴带承接形成垂直交互式蜗杆机架传动效果，保障机械手坐标横纵轴的适配吊装处理，且张夹爪通过活塞杆的攻转，让牵拉板轮架与旋桨夹垫轮提升关节点承接的流畅性，连杆牵拉配合节点轴轮绕引，提升整体机架式的联动效果，避免滞缓现象，推进工程工期，达到联系性机械啮合间隙活动效果，养护逐个零部件的承接活动，且提升工业机器人机械手臂夹爪内架缸压卸荷操作。