本实用新型涉及服务机器人技术领域，特别是一种服务机器人的手臂控制装置，包括竖架，所述竖架的内部设置有可上下往复运动的移动架，所述竖架外部的一侧转动连接有转动臂，所述转动臂外表面的两侧均内凹形成有凹槽，所述移动架卡在所述凹槽的内部。本实用新型的优点在于：通过在竖架外部的一侧转动连接有转动臂，在竖架的内部设置有可上下往复运动的移动架，移动架夹持在转动臂两侧的凹槽内，可在凹槽内自由滑动，使用时，通过移动架的上下运动能够实现转动臂的上抬和下放动作，满足实际使用的需要，在移动架的夹持端设置的是可转动的转杆，使得转杆与凹槽之间的磨损较为均匀，提升了转动臂运动的流畅度，可使转动臂顺利度过死点位置。