本申请涉及机器人技术领域，公开了一种服务机器人及其控制方法，和一种移动机器人及其控制方法，该服务机器人包含：通信单元，用于接收来自用户终端的目标图像；控制系统，用于从目标图像中提取特征点，并利用预先存储的原始特征点数据库，对目标图像特征点进行识别，若目标图像特征点与原始特征点匹配成功，则再根据匹配到的原始特征点与地图中的空间定位点的对应关系，确定目标图像对应的空间定位点，然后根据所述服务机器人的当前位置和目标图像对应的空间定位点进行路径规划，并向移动服务系统发送包含路径规划信息的移动和服务指令；移动服务系统，根据移动和服务指令，按路径规划信息移动至目标图像对应的空间定位点并进行服务。