本申请实施例提供一种移动机器人的运动控制方法、装置和移动机器人，该方法包括：获取移动机器人关节在关节空间中的运动状态；根据该运动状态通过正运动学方程计算末端在工作空间中的实际位姿，以进一步计算相应的位姿误差；还根据运动控制类型的优先级分别确定机械臂和移动底盘各自的关节速度权重，并结合位姿误差对构建的优化目标函数求解，得到满足要求的关节速度用以机器人控制。该方法通过先将移动机器人的移动底盘和机械臂进行整体建模，后在优化目标函数中区分机械臂的关节速度、移动底盘的关节速度并分别设置各自的权重，这样通过根据实际需求来动态调整两个权重，可以实现移动机器人的整体运动控制或单个结构的运动控制。