根据本发明的一方面的移动机器人包括：驱动单元，该驱动单元用于移动主体；图像获取单元，该图像获取单元用于通过连续地拍摄主体的周围环境来获取多个图像；存储单元，该存储单元用于存储图像获取单元所获取的多个连续图像；传感器单元，该传感器单元包括用于在行进期间感测障碍物的一个或更多个传感器；以及控制单元，该控制单元包括障碍物识别模块，一旦传感器单元感测到了障碍物，该障碍物识别模块就基于主体的行进方向和行进速度来从多个连续图像当中选择比传感器单元感测到障碍物的时间点之前的特定点的图像，并且识别包括在所选择的特定点的图像中的障碍物的属性，移动机器人因此能够获得能够提高障碍物属性识别的准确度的图像数据并且准确地识别障碍物的属性。