本申请涉及一种轨迹跟踪控制方法、装置及移动机器人，所述方法通过获取移动机器人的当前速度数据和当前位姿数据；对参考位姿数据和当前位姿数据进行处理，得到位姿误差数据，结合参考速度数据得到辅助速度控制输入，使位姿误差数据收敛至第一阈值；对辅助速度数据和当前速度数据进行处理，得到速度误差数据；根据预设线性扩张状态观测器对集总扰动进行估计，设计自抗扰控制器驱动移动机器人，使其速度误差数据收敛至第二阈值，实现对移动机器人的精准轨迹跟踪，克服了未知纵滑和侧滑扰动、建模不确定性、未知输入扰动及执行器动力学影响导致的移动机器人失控问题，增强了移动机器人轨迹跟踪控制的鲁棒性。