巡检机器人轨迹跟踪控制方法
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摘要
本发明公开了一种巡检机器人轨迹跟踪控制方法，具体步骤为：建立车轮轴中心与机器人参考位置不重合时的机器人前轮转向后轮驱动的运动学模型；根据机器人前轮转向后轮驱动的运动学模型建立机器人的原地转向模型；确定轨迹跟踪控制率，完成巡检机器人轨迹跟踪控制。本发明控制精确度高，鲁棒性好。
基本信息
专利标题 ：
巡检机器人轨迹跟踪控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN109960150A
申请号 ：
CN201910253727.3
公开（公告）日 ：
2019-07-02
申请日 ：
2019-03-30
授权号 ：
CN109960150B
授权日 ：
2022-06-10
发明人 ：
郭健王天野李胜袁佳泉薛舒严黄迪钱抒婷
申请人 ：
南京理工大学
申请人地址 ：
江苏省南京市玄武区孝陵卫200号
代理机构 ：
南京理工大学专利中心
代理人 ：
马鲁晋
优先权 ：
CN201910253727.3
主分类号 ：
G05B13/04
IPC分类号 ：
G05B13/04 G05D1/02
相关图片
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B13/00
自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统
G05B13/02
电的
G05B13/04
包括使用模型或模拟器的
法律状态
2022-06-10 ：
授权
2019-07-26 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 13/04
申请日 : 20190330
申请日 : 20190330
2019-07-02 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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