本发明提供一种基于滑模控制和模糊算法的协作机器人轨迹跟踪方法。本方法使用拉格朗日定理建立协作机器人初始动力学模型，引入未建模误差项得到协作机器人动力学模型，设置滑模控制的滑动面函数，根据协作机器人动力学模型，计算关节力矩表达式，将协作机器人运动系统的状态向量限制在滑动面内，设置切换函数，引入模糊算法，由模糊计算的输出项得到切换函数系数，更新机器人轨迹跟踪控制方程。解决了现有方法中由于滑模控制系统的切换滞后产生的抖振抑制效果差和轨迹收敛速度慢的问题，具备系统稳定性高，跟踪效果好的优点。