一种基于滑模控制和模糊算法的协作机器人轨迹跟踪方法
实质审查的生效
摘要

本发明提供一种基于滑模控制和模糊算法的协作机器人轨迹跟踪方法。本方法使用拉格朗日定理建立协作机器人初始动力学模型,引入未建模误差项得到协作机器人动力学模型,设置滑模控制的滑动面函数,根据协作机器人动力学模型,计算关节力矩表达式,将协作机器人运动系统的状态向量限制在滑动面内,设置切换函数,引入模糊算法,由模糊计算的输出项得到切换函数系数,更新机器人轨迹跟踪控制方程。解决了现有方法中由于滑模控制系统的切换滞后产生的抖振抑制效果差和轨迹收敛速度慢的问题,具备系统稳定性高,跟踪效果好的优点。

基本信息
专利标题 :
一种基于滑模控制和模糊算法的协作机器人轨迹跟踪方法
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN114265318A
申请号 :
CN202210195338.1
公开(公告)日 :
2022-04-01
申请日 :
2022-03-02
授权号 :
暂无
授权日 :
暂无
发明人 :
陶永兰江波高赫刘海涛韩栋明万嘉昊段练
申请人 :
北京航空航天大学
申请人地址 :
北京市海淀区学院路37号
代理机构 :
北京中知法苑知识产权代理有限公司
代理人 :
陈俊由
优先权 :
CN202210195338.1
主分类号 :
G05B13/04
IPC分类号 :
G05B13/04  
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制;调节
G05B
一般的控制或调节系统;这种系统的功能单元;用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B13/00
自适应控制系统,即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统
G05B13/02
电的
G05B13/04
包括使用模型或模拟器的
法律状态
2022-04-19 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 13/04
申请日 : 20220302
2022-04-01 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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