一种空间机器人高斯过程轨迹跟踪控制方法
授权
摘要
本发明公开了一种空间机器人高斯过程轨迹跟踪控制方法，对空间机器人系统动力学模型进行在线辨识，同时利用模型置信度动态地调整控制增益。进一步地，对高斯过程动力学模型的在线训练采用基于引导数据点的稀疏化方法，同时采用一种边缘粒子滤波器对高斯过程模型的超参数进行在线估计，有效地减小了模型训练和预测的计算负担。
基本信息
专利标题 ：
一种空间机器人高斯过程轨迹跟踪控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112318509A
申请号 ：
CN202011197637.6
公开（公告）日 ：
2021-02-05
申请日 ：
2020-10-30
授权号 ：
CN112318509B
授权日 ：
2022-04-29
发明人 ：
符启恩孙长银陆科林
申请人 ：
东南大学
申请人地址 ：
江苏省南京市玄武区四牌楼2号
代理机构 ：
南京众联专利代理有限公司
代理人 ：
杜静静
优先权 ：
CN202011197637.6
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-29 ：
授权
2021-02-26 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20201030
申请日 : 20201030
2021-02-05 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
