基于双观测器的轨迹跟踪控制方法及系统
公开
摘要
本发明提供一种基于双观测器的轨迹跟踪控制方法及系统，包括：给定待控制单元的期望参考轨迹，获取所述待控制单元的跟踪误差；建立所述待控制单元的运动学模型和动力学模型；通过运动学不确定性观测器和动力学不确定性观测器，分别对所述运动学模型和动力学模型的误差进行观测；根据所述运动学不确定性观测器和所述动力学不确定性观测器对所述待控制单元设置跟踪控制律，实现对所述待控制单元的跟踪控制；进行仿真试验。本发明所述的方法引入了双观测器分别对运动学和动力学中的误差进行观测，并设计相应的控制器最终实现高精度的轨迹跟踪控制，改变了传统机械臂轨迹跟踪通常是给定关节空间的期望轨迹的方法。
基本信息
专利标题 ：
基于双观测器的轨迹跟踪控制方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114619446A
申请号 ：
CN202210252635.5
公开（公告）日 ：
2022-06-14
申请日 ：
2022-03-11
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
陈学松林士淇孙剑峰张丽丽
申请人 ：
广东工业大学
申请人地址 ：
广东省广州市越秀区东风东路729号
代理机构 ：
广东广信君达律师事务所
代理人 ：
熊冰
优先权 ：
CN202210252635.5
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 B25J13/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-14 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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