四旋翼飞行器预设性能轨迹跟踪反演控制方法及系统

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摘要

本发明涉及四旋翼飞行器预设性能轨迹跟踪反演控制方法及系统，该方法首先将欠驱动耦合特性的飞控系统动力学模型进行解耦，构造出位置环和姿态环的双闭环控制结构；再依据有限时间性能函数对飞控系统变量误差进行坐标变换，转换成具有稳态和动态性能要求的系统变量；然后运用反演控制算法结合非线性指数观测器估计综合干扰，以此得出具备较强鲁棒性能的总控制律，从而实现出既定控制目标。与常规性能预设性能函数反演控制方法对比可知，此控制方法进一步增强了四旋翼飞行器轨迹跟踪的暂态和稳态性能，对干扰具有更强的鲁棒性。

基本信息

专利标题：

四旋翼飞行器预设性能轨迹跟踪反演控制方法及系统

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN113419565A

申请号：

CN202110634707.8

公开（公告）日：

2021-09-21

申请日：

2021-06-08

授权号：

CN113419565B

授权日：

2022-05-31

发明人：

江道根

申请人：

宁波城市职业技术学院

申请人地址：

浙江省宁波市鄞州区高教园区南区学府路9号

代理机构：

宁波甬致专利代理有限公司

代理人：

高瑞霞

优先权：

CN202110634707.8

主分类号：

G05D1/12

IPC分类号：

G05D1/12