一种水面无人艇轨迹跟踪控制方法
实质审查的生效
摘要
本发明涉及一种水面无人艇轨迹跟踪控制方法，所述方法包括：鉴于水面无人艇在海面航行会受到环境干扰和洋流变化的影响，在对水面无人艇进行三自由度建模时加入洋流变化和环境扰动，同时搭建干扰观测器对干扰进行观测和洋流自适应估计律对洋流进行估计，为了达到能量消耗小的目的，搭建状态误差端口受控哈密顿控制器，进而将干扰值和洋流估计值结合状态误差端口受控哈密顿控制器设计轨迹跟踪控制律，实现水面无人艇精准轨迹跟踪。
基本信息
专利标题 ：
一种水面无人艇轨迹跟踪控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114442640A
申请号 ：
CN202210189745.1
公开（公告）日 ：
2022-05-06
申请日 ：
2022-02-28
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
孙明晓原张杰栾添添甄立强谭政纲吴凯王潇王楠
申请人 ：
哈尔滨理工大学
申请人地址 ：
黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202210189745.1
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-05-24 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20220228
申请日 : 20220228
2022-05-06 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
