一种四轮转向无人车辆轨迹跟踪控制方法
公开
摘要
本发明针对现有技术的局限性，提出了一种四轮转向无人车辆轨迹跟踪控制方法，通过以前后轴中心点为参考点，将规划轨迹解耦为的两条曲率近似连续参考轨迹，以车辆中心点为控制点，将横向误差和横摆角误差的控制解耦为以前后轴中心点为控制点的双点跟踪误差控制，可以充分利用四轮转向车辆的自由度，实现了无需切换转向模式即可使四轮转向车辆具有同相转向、异相转向和不等角度转向的能力，具有更大的前后轮转角控制域和较高的跟踪精度。
基本信息
专利标题 ：
一种四轮转向无人车辆轨迹跟踪控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114291117A
申请号 ：
CN202210090317.3
公开（公告）日 ：
2022-04-08
申请日 ：
2022-01-25
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
熊会元刘德亮谭晓军刘羽潘跃龙张学岭
申请人 ：
中山大学;中广核工程有限公司
申请人地址 ：
广东省广州市海珠区新港西路135号
代理机构 ：
广州粤高专利商标代理有限公司
代理人 ：
禹小明
优先权 ：
CN202210090317.3
主分类号 ：
B60W60/00
IPC分类号 ：
B60W60/00 B60W40/00 B60W40/10
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B60
一般车辆
B60W
附注
B60W60/00
尤其适用于自主道路车辆的驱动控制系统
法律状态
2022-04-08 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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