基于动力学模型的履带无人车辆轨迹跟踪控制器设计方法
实质审查的生效
摘要
本发明公开了一种基于动力学模型的履带无人车辆轨迹跟踪控制器设计方法，属于车辆控制技术领域。该方法首先根据履带车辆动力学模型建立状态空间方程；其次根据设定的目标函数进行标准二次型转化；在下一个控制周期内系统通过目标函数的优化过程计算出新的控制序列，反复进行滚动优化，从而实现轨迹跟踪控制。本发明能够保证车辆在各种速度条件下都具有高精度且稳定的跟踪能力。
基本信息
专利标题 ：
基于动力学模型的履带无人车辆轨迹跟踪控制器设计方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114355882A
申请号 ：
CN202111440661.2
公开（公告）日 ：
2022-04-15
申请日 ：
2021-11-30
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
李胜飞汪洋项燊苏波
申请人 ：
中国北方车辆研究所
申请人地址 ：
北京市丰台区槐树岭四号院
代理机构 ：
北京理工大学专利中心
代理人 ：
廖辉
优先权 ：
CN202111440661.2
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-05-03 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20211130
申请日 : 20211130
2022-04-15 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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