本发明涉及一种无人履带车辆转向过程的跟踪控制方法和系统。该方法基于构建的运动学模型和坐标值模型确定非线性运动学微分模型后，根据非线性运动学微分模型构建跟踪时域预测模型，再对跟踪时域预测模型进行线性化处理得到时域预测线性化模型，接着，在采用向前欧拉法，将时域预测线性化模型离散化得到预测模型后，又根据预测模型构建代价函数模型，然后，确定代价函数模型的最小值，得到最优开环序列，最后，根据最优开环序列实现无人履带车辆转向过程中纵横向耦合控制，以实现无人履带车辆对未来轨迹的预测，从而达到无人履带车辆对预测期望轨迹的高精度、强稳定性控制。