本发明公开了基于改进Stanley控制的车辆路径跟踪方法，其步骤是：根据基于二自由度汽车运动模型的Stanley控制算法，对路径跟踪方法进行建模；利用该模型设计F Stanley算法路径跟踪控制器，设计模糊控制器对Stanley控制器的增益参数不断进行调优，通过改进控制器实现无人车的横向控制，纵向控制通过CarSim车辆模型控制；对路径跟踪控制器进行仿真分析，评估改进后的控制器在各种轨迹和曲率下的通用性。本发明提高了车辆速度的适用范围，提高了车辆路径跟踪精度以及运行稳定性，并提出了一种自适应控制器，根据车辆状态和路径航向自动调整参数，在传统Stanley控制器的基础上提出通过模糊算法对无人驾驶车辆轨迹跟踪控制器的增益参数进行优化，提高了路径跟踪精度。