基于航向预估的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法

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摘要

本发明公开一种基于航向预估的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，包括如下步骤：(10)车辆当前时刻状态量获取：获取车辆当前时刻的状态量；(20)可行驶道路终点获取：获取车辆后方最近点和预期理想道路中前方可行驶道路的终点；(30)中间量计算：根据车辆当前状态量，计算中间量；(40)预瞄点位置判断：预先设置对应的直道起始点和弯道起始点，判断所述预瞄点是否处于直线路径，若否，则转至(60)步骤；(50)直线路径行驶：调整驾驶方向，使车辆朝着期望直线路径行驶；(60)弯道路径行驶：调整驾驶方向，使车辆朝着期望弯道路径行驶。本发明的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，在纵向车速变化下控制精度高、稳定性好。

基本信息

专利标题：

基于航向预估的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN110502009A

申请号：

CN201910746627.4

公开（公告）日：

2019-11-26

申请日：

2019-08-14

授权号：

CN110502009B

授权日：

2022-04-01

发明人：

鲁棒棒皮大伟陈俊吉程庆王本雄王显会王洪亮谢伯元王霞

申请人：

南京理工大学

申请人地址：

江苏省南京市孝陵卫200号

代理机构：

南京理工大学专利中心

代理人：

吴茂杰

优先权：

CN201910746627.4

主分类号：

G05D1/02

IPC分类号：

G05D1/02