本发明提供一种无人驾驶紧急避障路径跟踪方法，方法包括：获取自车行驶状态信息、位置信息和自车周围环境信息；根据道路曲率、自车与前车碰撞时间以及相邻车道的避障区域和约束条件，确定避障策略；当避障策略为紧急转向模式时，根据自车行驶状态信息、位置信息和自车周围环境信息规划最优避障路径；预测自车在最优避障路径上，不同时刻车辆位置对应前轮和后轮的车轮转角和车轮转速；根据计算的车辆的各个车轮的车轮转角和车轮转速，控制车辆跟踪最优避障路径行驶。本发明针对高速极限工况下，采用多种避障策略相结合和主动四轮转向路径跟踪，可改善高速时的操纵稳定性和安全性。