避障路径智能规划方法、存储介质和无人巡检车
授权
摘要
本发明提供了一种避障路径智能规划方法、存储介质和无人巡检车，属于巡检机器人领域或自主导航技术，方法包括获取全局代价地图Costglobal和局部代价地图Costlocal，全局路径预规划，将感知障碍信息由传感器坐标系转换到地图坐标系，求取障碍距离并设定阈值，障碍判定，规划局部路径，输出的避障规划路径Lobstacle。方法通过感知障碍信息的判定融入路径规划，融合全局代价地图和局部代价地图生产实时更新的避障规划路径Lobstacle，提高了效率、精度、以及路径规划的智能化。
基本信息
专利标题 ：
避障路径智能规划方法、存储介质和无人巡检车
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113219988A
申请号 ：
CN202110608202.4
公开（公告）日 ：
2021-08-06
申请日 ：
2021-06-01
授权号 ：
CN113219988B
授权日 ：
2022-04-22
发明人 ：
任思旭曹葵康谷孝东袁晨星常华刘军传
申请人 ：
苏州天准科技股份有限公司;苏州天准软件有限公司
申请人地址 ：
江苏省苏州市高新区科技城浔阳江路70号
代理机构 ：
上海华诚知识产权代理有限公司
代理人 ：
徐颖聪
优先权 ：
CN202110608202.4
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-04-22 ：
授权
2021-08-24 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20210601
申请日 : 20210601
2021-08-06 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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