本申请提供一种换道路径规划方法、装置、智能驾驶汽车及存储介质，涉及智能驾驶控制技术领域。该换道路径规划方法包括：获取目标交通工具在行驶过程中的道路信息后，根据道路信息以及目标交通工具的行驶状态信息，生成车道坐标系下的预换道路径；将预换道路径映射到地图坐标系下，得到目标换道路径，该目标换道路径可以用于引导目标交通工具进行换道。一方面，实现了在不同车速、不同车道宽度、不同道路曲率下安全、舒适且高效地智能换道。另一方面，在换道中，由于换道压缩比可调，与传统换路径方法相比，在保证切向连续、曲率连续基础上实现轨迹缓急可调，可配置私人化换道风格；换道轨迹平缓，时间空间一致性好。