路径平滑方法及其装置
公开
摘要
本申请公开了一种路径平滑方法及其装置，可避免急转弯部分平滑误差较大的问题。一种路径平滑方法包括：获取待平滑路径，待平滑路径包括点i；其中i＝0,1,2,…,n；在障碍物的约束条件和待平滑路径上的点i的下一个点距离点i相对最远的约束条件下，去除待平滑路径上的冗余点；根据去除冗余点后的路径的子路径的曲率对子路径的相邻点之间进行非等距插值；其中子路径的曲率越大，则对子路径的相邻点之间进行插值的长度越短，子路径的曲率越小，则对子路径的相邻点之间进行插值的长度越长；基于非等距插值后的路径上的点i的估计值与点i的真实值之差的第一损失和/或点i的下一个点的估计值与点i的估计值之差的第二损失确定最优路径。
基本信息
专利标题 ：
路径平滑方法及其装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114593726A
申请号 ：
CN202210170914.7
公开（公告）日 ：
2022-06-07
申请日 ：
2022-02-22
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
郑大可陈盛军肖志光
申请人 ：
深圳鹏行智能研究有限公司
申请人地址 ：
广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区科技南路18号深圳湾科技生态园12栋B5101
代理机构 ：
深圳市赛恩倍吉知识产权代理有限公司
代理人 ：
孙芬
优先权 ：
CN202210170914.7
主分类号 ：
G01C21/00
IPC分类号 ：
G01C21/00 G01C21/34 G05D1/02 B25J9/16
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
法律状态
2022-06-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
