本申请公开了一种路径规划方法及装置。其中，该方法包括：确定目标路径的多个锚点；确定对初始起始点所在的起始位置和/或初始终点所在的终点位置为初始位置，对初始位置进行调整，得到调整后的目标点，其中，目标点至少包括以下之一：调整后的目标起始点、调整后的目标终点；基于目标点与多个锚点之间的相对位置，从多个锚点中确定有效锚点；基于有效锚点与目标点进行路径规划，得到目标路径。本申请解决了由于相关技术中的寻路算法忽略用户对目标路径的调整造成的路径状态被重置，寻路效率低下，寻路路径较长，不能达到用户的预期的技术问题。