车辆的路径规划方法、装置、车辆

授权

摘要

本发明公开了一种车辆的路径规划方法、装置、车辆。该路径规划方法包括以下步骤：获取车辆在当前位置点上的实际车身状态量和期望车身状态量；根据实际车身状态量和期望车身状态量，确定用于路径规划的候选位置点，利用候选位置点生成车辆的期望路径；获取期望路径的路径长度和车辆在当前位置点上的速度信息；根据路径长度和速度信息，获取期望路径上每个位置点的期望车速。本发明实施例的路径规划方法，能够根据实际车身状态量和期望车身状态量，确定候选位置点并生成期望路径，且能够根据期望路径长度和当前速度信息，获取期望路径上每个位置点的期望车速，使得路径规划更好地匹配车辆的动力学特性，并拓宽纯跟踪算法的使用条件。

基本信息

专利标题：

车辆的路径规划方法、装置、车辆

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN111504340A

申请号：

CN202010442612.1

公开（公告）日：

2020-08-07

申请日：

2020-05-22

授权号：

CN111504340B

授权日：

2022-04-29

发明人：

仓冰南孟祥雨

申请人：

北京汽车研究总院有限公司

申请人地址：

北京市顺义区仁和镇双河大街99号院1幢(D7-001)

代理机构：

北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人：

白雪静

优先权：

CN202010442612.1

主分类号：

G01C21/34

IPC分类号：

G01C21/34