本公开涉及一种路径规划方法、装置、存储介质及车辆。该方法包括：获取初始的软边界；从与目标障碍物距离最近的第一软边界中确定位于所述目标障碍物的横向方位上的软边界段，并设定所述软边界段在所述车道中的目标位置；以包括第一优化函数项的目标优化函数，以及根据第二软边界和调整所述软边界段的实际位置后的第一软边界设定的约束条件，规划所述车辆的行驶路径，以使所述车辆在所述车道内横向避让所述目标障碍物，其中，所述第一优化函数项用于最小化所述软边界段的实际位置与所述目标位置之间的距离。采用本公开这种方式，可以使车辆在本车道内更加平稳的行驶并避让目标障碍物。