本申请公开了一种用于规划路径的方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：获取目标障碍物数据帧；根据预先训练的避障模型以及目标障碍物数据帧，确定目标障碍物数据帧对应的目标评价值，其中，避障模型用于表征障碍物数据帧与评价值之间的对应关系；获取历史障碍物数据帧对应的历史评价值；根据目标评价值以及历史评价值，确定目标障碍物的避障值；响应于确定避障值大于预设阈值，规划绕开目标障碍物数据帧指示的目标障碍物的路径。本实现方式通过结合历史评价值来确定目标障碍物的避障值，使得车辆可以根据所确定的避障值准确判断是否绕开障碍物，从而提高车辆行驶的智能性和安全性。