本申请提供了一种边界简化方法、路径规划方法、装置、设备及系统，该边界简化方法包括：从原始边界线中的多个边界点中确定当前关键点和当前候选点，当前关键点和当前候选点之间存在至少一个边界点；根据各边界点分别与当前关键点和当前候选点之间的连线的距离，确定下一个关键点；将下一个关键点更新为当前关键点并迭代执行确定下一个关键点的步骤，直至当前确定所得的下一个关键点为多个边界点中的最后一个边界点；基于确定所得的所有关键点生成简化后的目标边界线的边界点集合。本申请的技术方案能够减小数据冗余，以及降低后续处理过程的计算量。