本申请公开了一种局部路径规划方法及装置，该方法包括：预测周围车辆集合中的每个周围车辆在当前时刻之后预设第一时间段内的第一横向速度序列和第一纵向速度序列；其中，周围车辆是指距离第一车辆在预设范围内的车辆，所述周围车辆集合是指全部周围车辆的集合；根据所述第一横向速度序列、第一纵向速度序列建立碰撞风险评估系数模型；根据所述碰撞风险评估系数模型、预设的第一车辆的动力学模型、以及预设的全局轨迹跟踪项计算第一车辆跟踪全局路径的当前时刻的纵向力和转向角，以实现最优化的局部路径规划。本申请公开的方法和装置提高了驾驶效率和安全性能。