本发明公开了一种局部路径规划方法、装置、机器人及存储介质。动态窗口法预测机器人局部路径的预测时长切分为至少两个子段，在每一子段内，以前一子段内的每一路径的终点为起点，采用动态窗口法生成至少两条新的路径，对各子段的路径组合成的多条局部路径进行评价，从多条局部路径中选择得分最高的局部路径作为目标路径。通过在每一子段内，以前一子段内的每一路径的终点为起点，采用动态窗口法生成至少两条新的路径，每个子段内的路径的数量相对于前一子段内的路径的数量成倍数增加，增加了预测时长内局部路径的总数量，提高了路径末端的空间覆盖率，从而能够选择出最符合实际环境的最优路径，提高机器人的避障性能，提高机器人的运行安全性。