足式机器人路径规划方法及装置

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摘要

本发明适用于机器人技术领域，本发明提供足式机器人路径规划方法及装置，所述方法包括：构建三维地图，并识别三维地图中的障碍物；根据足式机器人的体形和障碍物，确定足式机器人的全局路径；若判定全局路径可通行，根据足式机器人的待移动足端与移动后的稳定足端构成稳定多边形区域，确定待移动足端的待落足点；根据机器人的全局路径和机器人的待移动足端的待落足点，控制机器人的行走，不但能够实现足式机器人路径可通行性的判定，而且能够实现足式机器人在非结构化复杂地形中稳定行走。

基本信息

专利标题：

足式机器人路径规划方法及装置

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN109696909A

申请号：

CN201710991781.9

公开（公告）日：

2019-04-30

申请日：

2017-10-23

授权号：

CN109696909B

授权日：

2022-04-15

发明人：

熊友军陈春玉刘益彰葛利刚

申请人：

深圳市优必选科技有限公司

申请人地址：

广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼

代理机构：

深圳中一联合知识产权代理有限公司

代理人：

张全文

优先权：

CN201710991781.9

主分类号：

G05D1/02

IPC分类号：

G05D1/02