本发明提供了一种路径规划方法、装置和扫地机器人，其中，该方法包括基于当前环境数据建立栅格地图；根据栅格地图进行路径规划，得到第一规划路径；在扫地机器人根据第一规划路径进行移动的过程中，监听当前环境数据是否发生变化；如果发生变化，从第一规划路径中确定与发生变化的目标节点距离最近的目标中继点，并以目标中继点为起始点进行路径规划，得到第二规划路径；该目标中继点为第一规划路径中的拐点对应的节点。该方式在环境数据发生变化时，可以变化的节点临近的中继点为起始点重新规划路径，相对于从环境数据的最初起始点重新规划路径的方式，该方式提高了路径规划的效率，有助于扫地机器人清扫任务的快速完成。