本申请属于机器人领域，提出了一种扫地机器人及其路径规划方法、装置和存储介质。该方法包括：根据预设的规划路径控制所述扫地机器人移动，获取场景中的建图数据和目标检测数据；根据所述建图数据生成场景地图，根据所述目标检测数据检测场景中的第一障碍物的位姿；根据所述场景地图对所述场景进行分区得到第一分区信息；根据所述第一障碍物的位姿对所述第一分区信息进行分区更新，得到第二分区信息；根据所述第二分区信息进行路径规划。根据第二分区信息进行路径规划时，可以更好的减少扫地机器人跨越障碍物的次数，从而有效的提高清扫效果，减小扫地机器人清洗时发出的噪声，减少机械部件受损几率，有利于提升用户使用体验。