本发明属于机器人路径规划应用技术领域，具体公开了一种轮式机器人路径规划方法，包括以下步骤，步骤1、建立生成三维点云地图，步骤2、根据三维点云地图生成包含路面拥堵情况、障碍物尺寸、路面坡度信息的三维格栅地图。步骤3、计算路面每个坡度节点间的坡度代价。步骤4、实时计算路面的拥堵代价。步骤5、将路面坡度代价及实时路面拥堵代价加入D*算法的总代价，利用D*算法进行路径规划。本发明的一种轮式机器人路径规划方法的有益效果在于：1、算法运行时间短，能较快找到最优路径；2、实现了复杂环境下的路径智能规划，能有效应对有障碍物及陡坡路段。