一种双足机器人的路径规划方法

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摘要

本发明公开了一种双足机器人的路径规划方法，使用基于多源传感器RGBD的orbslam2建立3D稠密点云图，并使用Octomap进行压缩滤除地面信息。然后通过2D投影生成占据格地图，最后利用代价地图Costmap加障碍层，用改进的D*和DwA进行全局和局部路径规划导航实时避障。本方法采用全局与局部路径规划方法的融合，通过在D*算法的子节点实际代价值中加入角度评价，减少不必要的转弯过程，同时通过限制子节点的选取，使路线规划更加安全可靠。

基本信息

专利标题：

一种双足机器人的路径规划方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112650234A

申请号：

CN202011491208.X

公开（公告）日：

2021-04-13

申请日：

2020-12-16

授权号：

CN112650234B

授权日：

2022-05-17

发明人：

甘春标李子静葛一敏王小莹袁璐张金霖朱小京余天浩

申请人：

浙江大学

申请人地址：

浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号

代理机构：

杭州求是专利事务所有限公司

代理人：

刘静

优先权：

CN202011491208.X

主分类号：

G05D1/02

IPC分类号：

G05D1/02