一种智能驾驶车辆的局部路径规划方法、装置及设备
公开
摘要
本申请公开了一种智能驾驶车辆的局部路径规划方法、装置及设备，该方法包括：首先根据获取到的智能驾驶车辆在全局坐标系下轨迹规划中起始点的第一位姿和目标点的第一位姿，确定在以起始点为坐标原点的局部坐标系下起始点的第二位姿和目标点的第二位姿，然后，根据起始点的第二位姿和目标点的第二位姿，将5阶Bezier曲线转化为待优化曲线，并利用基于SQP的目标函数，对待优化曲线进行优化，得到优化参数的最优解，进一步可以根据优化参数的最优解，确定智能驾驶车辆的最佳局部路径。从而能够实现基于5阶Bezier曲线，通过SQP的参数优化，确定出各个控制点的准确坐标，进而快速、准确的规划出智能驾驶车辆的局部路径。
基本信息
专利标题 ：
一种智能驾驶车辆的局部路径规划方法、装置及设备
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114593742A
申请号 ：
CN202011406294.X
公开（公告）日 ：
2022-06-07
申请日 ：
2020-12-04
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
谢宁猛朱俊阮焱东张彬
申请人 ：
上海汽车集团股份有限公司;上海汽车工业（集团）总公司
申请人地址 ：
上海市浦东新区中国（上海）自由贸易试验区松涛路563号1号楼509室
代理机构 ：
北京信远达知识产权代理有限公司
代理人 ：
姚莹丽
优先权 ：
CN202011406294.X
主分类号 ：
G01C21/34
IPC分类号 ：
G01C21/34
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/26
专用于道路网络的导航
G01C21/34
路径搜索；路径导引
法律状态
2022-06-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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