基于Dubins曲线的车辆转向路径规划方法
公开
摘要
本发明涉及一种基于Dubins曲线的车辆转向路径规划方法，包括：S1、获取车辆即将转向时的起始点坐标和终止点坐标，获取转弯半径并计算理论前轮转角和理论方向盘转角；S2、基于Dubins曲线规划最短转弯路径，将最短转弯路径显示给驾驶员；S3、当驾驶员控制车辆按照最短转弯路径转向时，判断实际方向盘转角与理论方向盘转角是否存在偏差，如果存在偏差，发出指示提醒驾驶员调整方向，直到实际方向盘转角与理论方向盘转角保持一致。本发明方法避免了因为驾驶员的判断不够准确而多次制动、加速、倒车来调整车辆姿态，提高了车辆发动机的效率与转弯行驶的安全性。兼顾车辆转弯的灵活性与能源利用的经济性。
基本信息
专利标题 ：
基于Dubins曲线的车辆转向路径规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114604249A
申请号 ：
CN202210307966.4
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-03-24
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
殷国栋张滨峰沈童
申请人 ：
东南大学
申请人地址 ：
江苏省南京市江宁区东南大学路2号
代理机构 ：
北京德崇智捷知识产权代理有限公司
代理人 ：
郝雅洁
优先权 ：
CN202210307966.4
主分类号 ：
B60W30/18
IPC分类号 ：
B60W30/18 B60W30/045 B60W10/20 B62D15/02
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B60
一般车辆
B60W
附注
B60W30/17
当前方车辆停止时提供特殊动作，例如停车又行驶
B60W30/18
车辆的牵引
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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