本发明提供了一种车辆、车辆路径规划方法及装置，属于车辆路径规划领域。该方法包括：若车辆偏离参考路径，当全局路径中仅包含一条路径时，将参考路径作为目标路径；当全局路径中包含多条路径时，若车辆在所有路径外侧，将距离车辆最近的路径作为目标路径；若车辆在两条路径中间，根据这两条路径到车辆的距离与设定的最小距离阈值之间的关系以及车头朝向确定目标路径；根据目标路径上与车辆距离最近的点的坐标和航向角、起始点的坐标和航向角以及车头朝向确定目标点的坐标和航向角；规划出从起始点到目标点的最短路径，使车辆沿该最短路径行驶到目标路径。本发明进行车辆偏离参考路径时的二次规划时能精确确定目标点的坐标和航向角。