本申请实施例公开一种变道路径规划方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：根据变道的曲率限制条件生成从第一车道变道至第二车道的第一变道规划路径；根据第一变道规划路径中每一所述行驶位置与所述第二车道的中心线之间的横向距离，对第一变道规划路径所指示的各个所述第一方向盘参数进行调整，得到与每一所述行驶位置对应的第二方向盘参数；其中，与每一所述行驶位置对应的所述第二方向盘参数的数值小于或等于对应的所述第一方向盘参数的数值；根据与每一所述行驶位置对应的第二方向盘参数，生成包括所述第二方向盘参数的第二变道规划路径。实施本申请实施例，能够生成更贴合人工驾驶风格的变道规划路径，可以提高车辆自动变道的舒适性。