本申请公开了一种路径规划方法及装置，用以解决目前的路径规划方法更趋向于避障目的，而缺乏对驾驶人的主观感受的考虑，导致规划出的路径存在不合理之处的问题。该方法获取目标车辆的车辆信息、其他车辆的车辆信息及道路信息，确定目标车辆在当前行驶状态下对应的行驶规划范围；对车辆信息、道路信息进行Frenet坐标转换；在行驶规划范围内，预测目标车辆可能到达的目标位置点集确定对应的若干候选轨迹；根据行车风险场理论，确定候选轨迹分别对应的风险，以及根据车辆信息，确定候选轨迹分别对应的舒适性；根据风险和舒适性构建损失函数，从候选轨迹中选择目标轨迹。本方案通过同时引入轨迹风险和舒适性的判断，使得路径规划更符合驾驶人的主观感受。