本发明提供一种路径规划方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：根据起点、终点、类别约束以及排序约束构建限定的有向无环图；根据限定的有向无环图进行拓扑排序，得到若干候选路径序列，其中每条候选路径序列的第一个点为所述起点，最后一个点为所述终点；将路网中不符合偏好约束的兴趣点删除，得到有效兴趣点集合；基于所述若干候选路径序列以及有效兴趣点集合，确定最优路径。通过本发明，综合考虑起点、终点、类别约束、排序约束以及偏好约束确定最优路径，从而解决了具有多重约束条件的路径规划问题。