本申请实施例公开了一种路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于路径规划领域。该路径规划方法基于一种分布式的路径规划思想，先考虑路径规划效率，快速确定起点和终点之间的通行路径。然后，考虑移动物在通行路径上移动时的安全性，对该通行路径中较长的第一路径段，考虑移动物的长宽信息，确定第一路径段的起止位姿。对于未首尾相接的相邻两个第一路径段，也考虑移动物的长宽信息，确定这两个第一路径段之间的衔接路径，进而基于衔接路径更新通行路径。如此，在路径规划的过程中，充分考虑移动物的尺寸信息，对通行路径进行优化，使得移动物在优化后的通行路径上移动时不会与障碍物发生碰撞，路径规划更合理可靠。