本申请涉及一种路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：遍历地图中分布的路径点；将遍历的路径点作为第一路径点，并从地图中分布的除第一路径点之外的路径点中确定第二路径点；当第一路径点对应的第二路径点的数量大于第一数量阈值时，从第一路径点对应的第二路径点中获取第一路径点对应的待连接点；当第一路径点对应的第二路径点的数量小于或等于第一数量阈值时，将第一路径点对应的所有第二路径点作为第一路径点对应的待连接点；将每一个第一路径点分别与对应的待连接点连接，得到每一个第一路径点的至少一个路径；根据得到的路径获取目标路径。上述路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质能够提高效率。