本申请涉及一种路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取机器人作业环境的环境图像，环境图像包括机器人的作业区域和障碍物区域；从作业区域中确定多个目标像素点，并对多个目标像素点的像素值进行距离变换处理，获取各目标像素点的距离值；距离值表征目标像素点与障碍物区域之间的距离；根据各目标像素点的距离值，确定机器人作业时的路径点集合；路径点集合表征机器人作业时的路径圈；根据机器人的作业起点和路径点集合，构建机器人的作业路径。如此，筛选出的路径点全部位于机器人的作业区域内，机器人按照路径圈中的路径点移动时，不存在移动死区，保证机器人安全移动，实现工作区域内的全覆盖工作。