本申请提供了一种路径规划方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取混合结构地图作为目标道路路网图，所述混合结构地图包含结构化道路区域和所述结构化道路区域相连接的非结构化道路区域；根据所述目标道路路网图生成路网拓扑图；判断被设定的起点和终点分别处于所述路网拓扑图中的所述结构化道路区域还是所述非结构化道路区域；以及生成连接所述起点和所述终点的至少一个可选路径，并从所述可选路径中选择一个路径作为目标路径。根据该方法，提供一种基于混合结构地图的路径规划方法，从而能够解决路径规划在多场景下的适应性问题。