本发明公开了一种智能体路径跟踪控制方法，属于路径跟踪控制领域，包括：在当前控制周期识别智能体在目标路径曲线(包括路径方程和参考路径点序列)上需经过的弯曲路径段；计算预瞄距离l_d，将智能体之前与其相距l_d的参考路径点定位为目标参考路径点，并计算偏差权重距离Δl；若Δlmin，速度差值Δv_r<Δv_rmax且转角差值Δδ_f<Δδ_fmax，则利用模型预测控制算法获得控制转角量δ₂；否则，利用纯跟踪算法获得控制转角量δ₁；根据智能体的横向位置偏差e_ld计算转角修正量Δδ，对所获得的控制转角量进行修正，得到控制转角量δ，并发送至智能体，实现路径跟踪；l_min、Δv_rmax和Δδ_fmax均为阈值。本发明能够使智能体可以在不同曲率的曲线道路上运动，实现高稳定性、高精度的路径跟踪。