一种基于Popov超稳定性的智能车路径跟踪控制方法
授权
摘要
本发明公开了一种基于Popov超稳定性的智能车路径跟踪控制方法，针对智能车传统路径跟踪方法跟踪精度不高、实时性差等缺陷，本发明提供了一种基于Popov超稳定性的智能车路径跟踪控制方法。该方法基于路径跟踪动力学模型，利用黎卡提方程解决了正向线性部分无法严格正实的问题，同时求解Popov积分不等式使非线性反馈部分满足超稳定性要求，保证了系统的稳定性，使得智能车能很好地跟踪期望路径。该方法在一定程度上改善了智能车路径跟踪时跟踪精度和实时性等要求。
基本信息
专利标题 ：
一种基于Popov超稳定性的智能车路径跟踪控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113022567A
申请号 ：
CN202110234298.2
公开（公告）日 ：
2021-06-25
申请日 ：
2021-03-03
授权号 ：
CN113022567B
授权日 ：
2022-04-08
发明人 ：
李宇昊赵又群郑鑫
申请人 ：
南京航空航天大学
申请人地址 ：
江苏省南京市秦淮区御道街29号
代理机构 ：
南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙)
代理人 ：
任志艳
优先权 ：
CN202110234298.2
主分类号 ：
B60W30/165
IPC分类号 ：
B60W30/165 B60W40/00 B60W50/00
相关图片
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B60
一般车辆
B60W
附注
B60W30/165
自动沿前导车辆的路线前进，例如“电子牵引”
法律状态
2022-04-08 ：
授权
2021-07-13 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B60W 30/165
申请日 : 20210303
申请日 : 20210303
2021-06-25 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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