一种无人船路径跟踪控制方法
公开
摘要
本发明公开了一种无人船路径跟踪控制方法，包括以下步骤：首先，将一条给定的待跟踪路径离散为位点集合，并裁剪该集合；其次，使用一种新的制导算法，根据模型预测窗口大小和当前无人船纵向速度确定下一个时间窗口内所跟踪的参考点集合；然后，将参考点作为模型预测控制下个预测窗口的参考量，构建优化目标函数，计算满足船舶动力学模型约束、舵角约束、舵角增量约束的最优舵角序列；最后，将计算得到的舵角序列第一个值施加于船舶运动系统，实现路径跟踪。本发明通过跟踪离散位点集合的形式可以实现对任意路径的跟踪，且能够保证舵角变化平稳。
基本信息
专利标题 ：
一种无人船路径跟踪控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114610023A
申请号 ：
CN202210155077.0
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-02-21
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
姚建喜卢冠宇
申请人 ：
武汉理工大学
申请人地址 ：
湖北省武汉市洪山区珞狮路122号
代理机构 ：
武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
龚雅静
优先权 ：
CN202210155077.0
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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