本发明涉及一种基于天牛须搜索优化的无人帆船路径跟踪制导方法，其包括以下步骤：步骤一：采集帆船航行过程中的数据参数；步骤二：构建关于障碍物避碰、路径跟踪、速度和航程损失的帆船路径跟踪制导代价函数；步骤三：基于天牛须搜索优化求解帆船路径跟踪制导的代价函数。本发明通过天牛须搜索方法与约束优化相结合，将制导问题转化为天牛须优化问题，对天牛须搜索算法进行改进来提高算法的性能，保证实际航向角对参考航向角的收敛，提出了一种完全表达式化描述且易于编程实现的无人帆船制导方法。本发明适用于无人驾驶帆船的路径跟踪与避碰混合制导，能够应对更复杂的海洋环境，大幅提高无人帆船航行的安全性。