无人艇路径跟踪控制方法、系统、存储介质及终端
授权
摘要
本发明公开了一种无人艇路径跟踪控制方法、系统、存储介质及终端，其中，所述无人艇路径跟踪控制方法包括以下步骤：创建无人艇在海流干扰状态下的相对速度运动数学模型；基于所述数学模型和虚拟点跟踪原理生成所述无人艇的位置跟踪误差；基于所述数学模型和视线法原理创建自适应视线法制导律；根据所述位置跟踪误差和所述制导律引导所述无人艇对期望路径进行跟踪。本发明提供的无人艇路径跟踪控制方法、系统、存储介质及终端的路径跟踪精度高、且能跟踪曲线路径。
基本信息
专利标题 ：
无人艇路径跟踪控制方法、系统、存储介质及终端
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111798702A
申请号 ：
CN202010645104.3
公开（公告）日 ：
2020-10-20
申请日 ：
2020-07-07
授权号 ：
CN111798702B
授权日 ：
2022-05-31
发明人 ：
曾江峰谢杨柳王千一刘星辰胥凤驰董钉马向峰郭晓晔王伟李哲梁旭韩玮骆福宇
申请人 ：
中国船舶工业系统工程研究院
申请人地址 ：
北京市海淀区丰贤东路1号
代理机构 ：
中国船舶专利中心
代理人 ：
栾硕
优先权 ：
CN202010645104.3
主分类号 ：
G08G3/00
IPC分类号 ：
G08G3/00 G05D1/02 G06N3/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G08
信号装置
G08G
交通控制系统
G08G3/00
海上航行器的交通控制系统
法律状态
2022-05-31 ：
授权
2020-11-06 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G08G 3/00
申请日 : 20200707
申请日 : 20200707
2020-10-20 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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